智元灵犀机器人 X1 向 「稚晖君」 走路的过程
时隔一年，「稚晖君」 彭志辉的第二代人形机器人来了，智能交互和商业落地都加速进化。
钛媒体 App 获悉，8 月 18 日上午，智元机器人 2024 年度新品发布会上，稚晖君发布 「远征」 与 「灵犀」 两大家族共计五款商用人形机器人新品：
- 交互服务机器人远征 A2，
- 柔性智造机器人远征 A2-W，
- 重载特种机器人远征 A2-Max，
- 智元 X-Lab 孵化的首个全栈开源机器人灵犀 X1，
- 专业数采机器人灵犀 X1-W
同时，智元还展示在机器人动力域、感知域、通信域、控制域一系列自主研发的技术成果；此外，智元机器人前瞻性地定义了具身智能 G1 到 G5 技术路线图，并推出了具身智能数据系统 AIDEA 等。智元表示，结合轮式与足式两种形态，覆盖交互服务、柔性智造、特种作业、科研教育和数据采集等应用场景。
值得一提的是，灵犀 X1 机器人售价 0 元，将本体设计图纸、软件框架、 中间件源码、基础运控算法等核心组件通过开源方式服务开发者，「希望对于机器人科技感兴趣的同学们，未来人形机器人人人造」。
智元机器人合伙人兼营销服副总裁姜青松会前向钛媒体 App 等透露，智元双足人形机器人预计今年 10 月份开始量产，后期预计一个月生产 100 台。智元机器人今年整体出货量预计达 300 台左右，其中人形 200 台、轮式机器人预计出货 100 台左右。他强调，最终肯定可以超过 300 台这一数量。
会上，智元联合创始人彭志辉表示，从远征系列机器人新品，到智元具身智身全栈解决方案，再到灵犀 X1 的开源，以及部件的预售，公司一直致力于推动 AI 和机器人技术的边界，来不断探索更多的可能性。
「我们把技术创新作为公司最核心的竞争力，而商用落地则是检验我们价值最重要的结果体现。所以今年的口号就是智元商用元年。」 彭志辉表示。
智元机器人联合创始人彭志辉
成立一年完成七轮融资，「稚晖君」 团队打造 5 款人形机器人
据悉，智元机器人公司成立于 2023 年 2 月，公司全称是上海智元新创技术有限公司 （AGIBOT），致力于以 Al+机器人的融合创新，打造世界级领先的具身智能机器人产品及应用生态的创新企业，使命是 「以智能机器创造无限生产力」。
公司联合创始人 「稚晖君」 原名彭志辉，于 1993 年出生于江西吉安，他本科毕业于电子科技大学生命科学与技术学院；2018 年研究生毕业于电子科技大学信通学院；毕业后就职于 OPPO 研究院 AI 实验室担任算法工程师；2020 年他参加华为 「天才少年」 项目，开始前后七轮的面试，最终成为华为员工，从事昇腾 AI 芯片和 AI 算法相关研究工作。2022 年 12 月底，彭志辉被曝离职，他随后在微博证实离职创业，最终联合成立智元机器人公司。截至目前，「稚晖君」B 站账号粉丝数达 259.2 万。
去年 8 月，智元机器人首次向公众亮相，发布其最新首款具身智能的通用人形机器人远征 A1，并且公布该公司已完成多轮融资，投资方包括高瓴、鼎晖、经纬创投、高榕、蓝驰创投、百度等机构。
过去一年间，智元机器人很少参与行业内大会和展示亮相，少见产品迭代视频，但该公司发展持续引发广泛关注，融资层面不断被曝光和刷新记录。截至目前，智元机器人已完成了天使轮、A 轮、A1 轮、A1+轮、A2 轮、A3 轮、A4 轮等七轮融资，并已获得北汽、上汽、比亚迪三大汽车主机厂投资。
另有消息指，智元公司估值达到独角兽级别，即初创公司的估值超过 10 亿美金。
此次，「稚晖君」 带着智元团队时隔一年再度公开亮相，并公布 5 款人形机器人产品，在动力域、感知域、通信域、控制域四大技术层面上都有巨大改进。
- 动力域：PowerFlow 关节模组实现量产化迭代升级；灵巧手自由度数跃升至 19 个，主动自由度翻倍至 12 个，引入基于 MEMS 原理的触觉感知和视触觉感知技术；高精度力控 7 自由度双臂，能精准执行阻抗控制、导纳控制、力位混控等多种力控任务，也支持双臂拖拽示教模式和可视化调节。
- 感知域：集成了 RGBD 相机、激光雷达、全景相机等传感器，引入自动驾驶 Occupancy 前沿感知方案，通过 SLAM 算法进一步提升环境理解能力。
- 通信域：自研了具身原生、轻量化、高性能的智能机器人通信框架 AimRT。相比 ROS 等第三方中间件，提升了性能、稳定性、系统部署的效率和灵活性，同时又完全兼容 ROS/ROS2 已有生态。AimRT 将于 9 月底开源。
- 控制域：结合 Model-based 与 Learning-based 两种算法，进一步提升机器人运动控制与适应能力；预研了基于自然语言指令集驱动的、可以适配不同机器人本体的 AgentOS，基于强化学习，实现机器人技能的精准编排与高效执行。
彭志辉还表示，智元机器人构建了面向机器人的开放生态软件平台 AIMA（AI Machine Architecture），覆盖机上、云端和客户端。该平台不仅集成了机器人软件的核心技术，还提供了丰富的二次开发接口。此外，智元机器人形成了一套完整的全流程具身智能数据系统方案 AIDEA，而基于 AIDEA 的百万条真机、千万条仿真数据集将在今年第四季度开源。
产品层面，To B 领域，远征 A2、远征 A2-W 已经开始准备交付；轻松搬动 40kg 的航空箱的远征 A2-Max 目前正处于产品研发阶段。
To C 端领域，全栈开源机器人灵犀 X1 通过模块化方式，采用串并联混合构型手臂和差分驱动双肩关节设计，支持 「机-机模式」，因此，灵犀 X1 将核心组件开源开放，部件则采用预售方式，今晚 5000 元定金预售，一个月后补齐尾款，10 月 15 日起首批 30 套开启发货；专业数采机器人灵犀 X1-W 能显著降低数据获取成本，是大规模数据采集的普适优选方案。
商业化层面，智元机器人的商业伙伴包括均普智能、数字华夏、科大讯飞、北电数智、软通动力等机构，面向不同场景打造商用落地的解决方案，同时，该公司还与上海人工智能实验室、中国科学院软件研究所等科研机构合作，聚焦多模态大模型和机器人操作系统的技术研发。
人形机器人进入家庭将需要 5-8 年时间
未来生态和发展层面，智元机器人定义了 G1 至 G5 的具身智能技术演进路线。
- G1: 基础自动化，即传统自动化，它都是基于手工设计特征，然后配合一些简单机器视觉去做一些反馈，但是整体来说都还是程序化、编程轨迹化这种技术路径，虽然这个阶段也可以解决某些场景下的任务执行问题，但对于手工配置的需求，使得它无法在不同的场景里面去做低成本的快速迁移，所以它几乎不具备具身智能能力。
- G2: 通用原子技能，内置任务编排大模型，拥有基础模型能力。而智元目前在 G2 阶段实现了通用的位姿估计模型 UniPose、通用的抓取模型 UniGrasp，通用的力控插拔模型 UniPlug 等一系列零样本和小样本通用原子技能。在 G2 阶段的原子能力模型，面向柔性智造和交互服务场景，已经在多个实际场景中得到了商业应用。
- G3: 端到端操作技能，内置认知推理规划大模型，可以在机器人领域实现端到端智能水平。依靠大量的数据采集，由数据驱动去端到端训练一系列的原子能力，它最大的价值是形成了一套通用的技能训练框架。彭志辉强调，只有这样的具身智能路线，才具备 Scaling up。
- G4: 端到端操作大模型，它结合前三个阶段的所有路线，希望能够实现一个通用的操作大模型或者叫 large motion model（大型运动模型），区别于大语言模型，需要采集单独的行业和场景数据，训练更强的技能，能够生成更有效的操作策略，来实现跨技能程度的泛化效果，来进一步提升整个机器人在复杂任务中的表现，所以这个就是机器的角色的价值。
- G5: AGI，这是一个长期的发展目标，就是在提供足够多、高质量的任务数据下，可以形成一个真正、全面的、从感知决策到执行大模型、拥有具身智能、将具备跨任务的泛化能力、开放场景的机器人技术能力，这个时候离 AGI 更进一步，同时也将实现公司 AGIBOT 的时刻。
姜青松向钛媒体 App 等表示，人形机器人目前依然还是在交互服务、营销，以及商业 3C、半导体，以及部分工业场景。如果人形机器人进入家庭，他认为还需要未来 5-8 年时间，甚至更远。
「因为进家庭的条件门槛实在是太高了。人机交互的实际体验会比传统的大屏幕+轮子，会有足够多的客户情绪价值，这是我们今年发货量最大的一块。而工业产品，做起来比我们想象的难，其实我们投入最大，但是今年也会实现一些突破，都能实现一定的商用商用量，但不会量不是很大，我估计应该在百台以内，但这是我们真正的迈出了关键一步。」 姜青松称。
目前，智元机器人公司主要对标的是马斯克的特斯拉（Tesla） 公司，后者拥有 「擎天柱」（Optimus） 人形机器人，马斯克曾预估到 2025 年-2026 年其人形机器人进入商用阶段。
「我们会有很多中间态的产品出来，能够出现能够满足一些多用场景，然后慢慢的就是向更高的目标去进发。我们认为，双方的差距不会太大，而且中间会产生很多能商业化的产品，而且我们商用能力、成本控制能力比特斯拉要好。我们 （机器人） 马上就要量产了，量产以后我们整个的供应链和成本控制，可以在国内达到一个比较高的水准。」 姜青松对钛媒体 App 表示。
当前，AI+机器人赛道融资火热，市场前景广阔。
据 IT 桔子数据显示，2019 年—2023 年，中国机器人行业投融资案例从 2019 年的 37 起增长至 2023 年的 103 起，投资金额从 19.83 亿元增长至 97.39 亿元，年复合增长率为 38.8%。2024 年 1-7 月，行业共发生 78 起投融资案例，投融资金额 53.62 亿元，预计延续增长态势。
Statista 最新报告显示，2024 年，全球 AI 机器人市场规模将超过 190 亿美元，较 2023 年市场规模增长近 30%。到 2030 年，预计这一规模将超过 350 亿美元。
彭志辉强调，科技的真正价值在于对人类生活的深远影响。智元的目标不仅仅是开发各种机器人、先进技术，更是希望通过开放生态、合作共赢来加速整个行业创新和应用，让机器人真正服务于人类生活和工作的方方面面，实现真正智能机器人去创造无限生产力这一愿景。
「当然，挑战肯定是始终存在的，所以作为科技探索者，在快速变化的环境中，我们将一如既往的继续努力，然后时刻保持敏锐洞察力，还有持续的创新精神。」 彭志辉在演讲结尾表示。
（本文首发于钛媒体 App，作者｜林志佳，编辑｜胡润峰）
