文 | AI 大模型工场，作者 | 鱼丸，编辑 | 星奈
从 2016 年的孤军奋战，到如今千人级别的团队规模，王兴兴九年磨一剑，实现了从技术追随者到行业引领者的华丽转身，终于在 2025 年 11 月 15 日完成了上市辅导。
王兴兴曾说：“ 在推动一些中规中矩的上市流程，某种意义上一直把公司上市当作去学习和成长的过程，就比如说面对中考、高考，我觉得这是企业迈向更成熟的管理，更成熟的运营，一个阶段性的事情，也是对我们过去 9 年多时间的一个交代，也是对股东的一个交代。”
来时步步艰辛，再看已是繁花似锦。这场历时短短 132 天的考试，宇树显然满分上岸，但它多年来的努力，我们还需逐帧学习、逐帧分析。
一身孤勇，从初创到领航
2013 年，就读于上海大学机械工程专业的硕士生王兴兴，受到波士顿动力 BigDog 机器人的启发，就此展开了他的具身智能生涯。
当时的他没有沿用当时行业主流的液压驱动方案，而是开创性地采用外转子无刷电机直驱技术路线，独立完成了全自由度四足机器人 XDog 的研发。
令人惊喜的是，这条技术路线有效简化了机械结构，降低了研发与制造成本，成为了宇树科技“ 低成本高性能” 核心技术路线的基础。
时间辗转来到了 2015 年，王兴兴的 XDog 参与了上海地区的相关赛事，斩获了二等奖的同时，还拿到了 8 万元奖金，而这笔资金成为了王兴兴创业的 “ 第一桶金”，也坚定了他将技术产业化的想法。
随着行业关注度的逐步提升， XDog 的测试视频在海外社交媒体传播，吸引了潜在买家与投资人的关注。
就此，王兴兴获得了 200 万元天使投资，为创业项目奠定了资金基础，宇树科技开始拉开帷幕。
2016 年 8 月 26 日，王兴兴终于在杭州滨江区一间 50 平米的办公室，注册成立了“ 杭州宇树科技有限公司”。
虽然初期团队仅有三四个人，但好在每个人攻克领域甚广，又很努力拼搏。
王兴兴同时担任 CEO 与 CTO，全面负责公司战略与核心技术研发。
而“ 宇树”（Unitree） 也别有深意——“ 宇宙之树，科技创新的根基”，明确了以技术为核心的发展定位。
此后数年，宇树科技逐步完成了从技术验证到规模化发展的跨越。
2018 年，公司获得 A 轮融资，投资方包括红杉中国种子基金、顺为资本等，商业模式正式得到了市场验证。
又三年，经纬创投、红杉中国等联合参与 B 轮融资，所获资金用于消费级产品 Go1 的量产工作。
直至今年年上半年，公司终于完成 C 轮融资，由腾讯、阿里、中移动、吉利等企业领投，投后估值达 120 亿元。
伴随业务扩张与资本注入，公司治理结构持续完善。
今年 7 月，宇树科技在辅导机构中信证券的帮助下启动了 IPO 辅导，明确了募集资金投向方案，也完善了公司治理结构 （聘任三名独立董事并设立四个董事会专门委员会）。
辅导备案报告显示，宇树科技控股股东、实际控制人为王兴兴，他直接持有公司 23.8216% 股权，并通过上海宇翼企业管理咨询合伙企业 （有限合伙） 控制公司 10.9414% 股权，合计控制公司 34.7630% 股权。
就在近日，宇树科技历经短短 132 天的上市辅导顺利完成，既是对过去九年积累的认可，也是对股东与团队的阶段性交代。
九年时间里，王兴兴带领着宇树科技稳步推进技术迭代与商业化进程。
从 0 到 1，人形机器人慢慢落地
尽管在 2022 年以后，宇树科技才开始涉猎人形机器人，但短短三年时间，宇树已然成为行业标杆。
王兴兴："我们的目标是让机器人像手机一样普及，走进千家万户。"
记得去年春晚上表演扭秧歌的 H1，那时的它常被网友调侃，宇树也因自家机器人的跳舞跑步火出圈。
当然，宇树也迎来许多人的质疑，只会跳舞有什么用？
对此，王兴兴反复提及，宇树要“ 先运动，再干活”。
就像人类从婴儿到成人也是先学会走和跑，机器人也必须先具备稳定、高效的运动能力，才能承担更复杂的任务。
宇树在伴随上市辅导的同时还有一件大事—— 宇树首款轮式机器人 G1-D 发布。
它不仅兼顾了价格优势，更有着很高的性能价值。
G1-D 的设计十分巧妙，它是将轮式与升降相结合的移动升降，宇树在这里的创新让 G1-D 拥有了更大范围的作业空间，垂直作业空间可达两米，腰关节活动空间 Z±155°、Y -2.5°~+135°，是不是很不错。
另外，作为宇树的首款轮式机器人，不含末端的整机自由度为 19，每条手臂各有 7 自由度，腰部有 2 自由度，立柱有 1 自由度，底盘有 2 自由度。
机器人头部搭载高清双目相机，腕部也配套了高清相机，尤其是还能选配移动底盘，旗舰版的移动底盘速度为 1.5m/s，原地 360° 旋转也没有任何问题，续航也直接拉满，6 个小时，和我工作一天也就差俩小时，况且它不懂摸鱼，更不用中途吃饭。
从前的宇树更多专注于双腿的运动，这次 G1-D 的亮相倒是一反常态，虽然将人形机器人简单化了，但轮式底座极大地提高了机器人的稳定性，对步入物理场景也更加友好。
今年 11 月 6 日的时候，宇树还发布了全身遥操作平台，也就是说 G1 在人类遥操控制下，已经可以丝滑执行扔垃圾、擦桌子、扫地、刷碗、整理杂物等日常家务。
2025 人工智能+大会上，王兴兴提出，“ 下一个十年，AI 技术将赋予机器人真正“ 理解世界” 的能力。”
看到这里，不禁感慨，人形机器人步入家庭当牛做马的日子或许已经指日可待了。
机器人首脑“ 大模型”，王兴兴如何布局？
王兴兴强调，智能体机器人当下和未来所面临的最关键挑战是机器人大模型，这也是限制人形机器人大规模应用的最大阻碍。
宇树的大模型研发自 2023 年便已开始，主要围绕 UnifoLM（宇树机器人统一大模型） 系列展开，那时就已经将 AI 技术与机器人的硬件进行结合了。
今年作为宇树大模型技术爆发和生态化推进的关键一年，九月发布的 UnifoLM 大脑模型可深度理解机器人与环境的交互规律，还能作为交互式仿真引擎，根据机器人未来动作生成逼真的环境和反馈视频。
UnifoLM-WMA-0 模型还融合了“ 世界模型+动作决策” 的通用框架，专为通用机器人学习打造，适配多种机器人本体。
并且具备决策和仿真两种核心模式，既能预测交互信息辅助动作生成，又能模拟环境反馈，且在 Z1 机械臂和 G1 人形机器人上完成部署验证，可实现堆叠方块、装配相机等任务。
如此一来，机器人有了“ 大脑”，所能做的就不只是一遍遍复刻指令，而是迈出了自己多样性的关键一步，更是迈出了成“ 人” 的关键一步。
另外，宇树在自主研发大模型的同时，也通过与头部科技企业合作，强化了机器人的模型应用能力。
一方面，其人形机器人在 2025 年世界人工智能大会上展示了搭载腾讯钛螺丝集成智能平台的能力，借助腾讯提供的多模态感知模型、规划行动模型等基础模型服务，实现自主导航和指令执行。
另一方面，宇树还采用阿里千问模型，该模型的开源基础模型对灵巧手适配性出色，能很好满足宇树机器人灵巧手相关操作的需求，与自研的 UnifoLM 系列形成互补。
拒绝“ 闭门造车”，取而代之的是开放包容、互利共赢的姿态，宇树能走到今天，能成为具身智能界的引领者，在各方面的实力与格局可见一斑。
王兴兴还表示，“ 机器人大模型临界点最快 1-2 年、最慢 3-5 年到来。”
结语
从 50 平米办公室里的孤勇探索，到 120 亿估值下的行业领航；从 XDog 的雏形初现，到 G1-D 的落地实用，再到 UnifoLM 大模型赋予机器人“ 理解世界” 的可能，王兴兴用九年时间，书写了一段中国科创企业的成长史。
这场历时 132 天的上市辅导“ 大考”，看似是临门一脚的冲刺，实则是九千多个日夜里，对技术路线的坚守、对商业化的审慎、对生态开放的格局的印证。
上市不是终点，而是更广阔舞台的起点。
王兴兴曾说，下一个十年是机器人迈向“ 生活伙伴” 的十年。
如今具身智能渐渐走入生活，大模型的临界点日益临近，我们有理由期待，那个“ 让机器人像手机一样普及” 的梦想，正在宇树的脚步中慢慢照进现实。
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